Hi knife,

... da willst du ja tief einsteigen!!! =D>

#NO_ACS_INT
... ruft das Festprogramm COMNAV auf (befindet sich im Coprozessor CoP), und zwar die Funktion 4 = System-Status lesen.
In HBYTE gibt der CoP den Betriebsmodus Modus aus, dieser wird in LBYTE kopiert und bestimmte Bits manipuliert. Dann wird das Festprogramm erneut mit Funktion 2 aufgerufen. Damit wird der neue Modus (ACS ohne INT) festgelegt.

#SUBSYS_PWR_ON
Damit wird das Subsystem ja abgeschaltet. In EXTPORT (Byte 4) werden wieder Bits manipuliert (0 und 3). Die Systemroutine schaltet dann das Subsystem an.

Mehr Infos:
1. Henk van Winkoop hat da viel geforscht.
2. Die Datei "Mobile Robot Project 5 Details" ist sehr zu empfehlen!

Gruß Dirk