Auch ohne dass der Text sortiert wird kann man sich schon vorstellen was gemeint ist.
Wenn man sich mit dem Thema befassen will dann sollte man am besten schrittweise vorgehen und sich darüber klar werden was man mit den jeweiligen Schritt erreicht hat und welche Kompromisse man eingegangen ist.
Das fängt beim Fahrwerk des Roboters mit Antriebs- und Stützrädern an, gelenkt oder ungelenkt im Zusammenwirken mit dem Boden. Soll der Drehwinkel der Räder kontrolliert werden oder wird eine Geschwindigkeit über die Betriebsspannung vorgegeben?
Es geht im genannten Teil mit der Entfernungsmessung mit Ultraschall oder optischer Messung weiter: (In welcher Richtung wird dabei effektiv gemessen?).
Jeder der Schritte ist sicher nicht schwierig, und ein einfaches Modell ermöglicht schon einen Einstieg.
Manfred