na das einzige was mir dazu einfallen würde, ist das mikro mit VCC und einem der ADCs zu verbinden. dan in einer endlosschleife den ADC auslesen und die werte in einem sehr langen array speichern (und recht schnell an die doch sehr engen speichergrenzen des asuro stoßen). dann könnte man eine zweite pwm (Pulsweitenmodulation, dadurch werden z.B. die Motoren gesteuert. http://de.wikipedia.org/wiki/Pwm ) mit dem Speaker verbinden... und in einer zweiten schleife die werte des arrays durch vier teilen (um als maximalwert 255 zu bekommen) und über die pwm wieder ausgeben lassen.
hmm.. das sollte gehn. aber die zweite pwm wird schwierig =)

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@edh: man müsste das mikro an einen der Analog-Digital-Converter anschliessen. die möglichkeit dafür eine backled zu tauschen ist dadurch nicht gegeben.
Man muss das mikro entweder
-an den pin des linken linienverfolgers
-an den pin des rechten linienverfolgers
-an den pin des linken odo--sensors
-an den pin des rechten odo-sensors
oder
-an den pin der batteriespannungsmessung

anschliessen.

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