@Robert,

der Ansatz, alles im Scheinwerfer zu haben, ist natürlich am elegantesten.

Wie oft muss ein Kreisen referenziert werden?

Evtl. könnte man den Abgleich mit einem zusätzlichen Beschleunigungssensor machen? Wie auch im Ufo?
Wenn der 3D Beschleunigungssensor eine bestimmte Zeit (Filter) nur die Erdbeschleunigung zeigt (Richtung und Betrag) dann hat man wieder eine Referenz.

Kann ein Kreisel denn überhaupt Stöße vertragen? Er nickt doch dann, oder?

Sigo