Bei der Aufbau der Wissensbasis gibt es aber das Henne-Ei Problem
Es ist ein Wahrnehmungsproblem: wenn man den Henkel nicht sieht, kann man nicht entscheiden ob das ein Becher oder eine Tasse ist (wenn die Tasse (Becher) keine andere kennzeichnende Merkmale hat). Ohne Explorationsverhalten ordnet der Roboter die Tasse/Becher zum Modell für Tasse/Becher (wenn solch ein abstraktes Modell ist) oder identifiziert den Gegenstand als "Tasse oder Becher".
Das kann der Roboter gar nicht, weil am Anfang das Konzept "Behältnis" als Oberklasse gar nicht bekannt ist. Wir Menschen lernen das entweder durch Exploration, dann wird ein Gegenstand aber u.U. zweckentfremdet klassifiziert und eingesetzt ("Mann kann auch mit dem Hammer schrauben") oder durch einen Lehrer.

Daher würde ich gerne verstehen, wie beim schurmi2-bot die Wissensbasis entstehen soll.