@Klingon77 mit dem Nachlaufen muss ich ausprobieren, geht aber erst wenn ich genügend Elektronik auf dem Roboter hab um die Motoren ansteuern zu können. Natürlich ist es mit dem Gelenk besser weil ohne das Gelenk hätte ich die Probleme sogar noch stärker gehabt.

Meine Freundin hatte mal wieder ne gute Idee und daher bau ich gerade noch ein Feature in mein Mittelgelenk. Damit kann ich zuminderst das Problem an den Kanten lösten.

Statt die Klapung um die x-Achse frei zu machen werde ich hier zwei Servos verbauen die es ermöglichen den Roboter per Ansteuerung zu klappen. Das wird zwar nicht reichen um einen Teil des Körpers hoch zu heben aber man kann was anderes bewirken.
Wenn der Roboter um die x-Achse im nach unten geöffenten 90° Winkel eingeknickt wird (durch die Servos) dann fährt er nur noch auf den kleinen Rollen. Der Ausleger und die Antriebsrollen (gross) sind nahezu horizontal.
Der ganze Körper ist natürlich nicht mehr gerade sondern geknickt aber dafür bekommt man unglaublich viel Bodenfreiheit. Zuminderst für Kanten sehr interessant und der Umbau hält sich in Grenzen.