hi,

ich befürchte, daß Du das Teil wegen der (Gummi)Ketten nicht im Stehen lenken kannst.

Besser wäre es, jede Achse einzeln anzutreiben und statt des Lenk-Steppers
nur ein Poti zu Bestimmung des Lenkausschlags einzubauen.

Dann kannst Du über eine PWM-Variable für jede der vier Achsen
das Teil sowohl im Stehen als auch beim fahren lenken.
Ein weiterer Vorteil liegt darin, daß bei Fahrt auf unterschielichen Unter-gründen links und rechts
das System den unterschiedlichen Schlupf auto-
matisch kompensiert.

Ist natürlich steuerungstechnisch ein wenig anspruchsvoller, aber von der
Hardware einfacher und kostengünstiger zu bauen.

Gruß, Klingon77