@Klingon77 stimmt, mit den Ketten werde ich schlecht auf der Stelle wenden können. Allerdings wird es bei diesem Roboter eh nicht gehen zu wenden wie mit einem Panzer, da ich keine Reibung in der Mitte des Roboters habe.
Also bleibt nur vorwärts oder rückwärts fahren und wärend des Fahrens zu lenken.
Wenn ich jede Kette einzeln ansteuern möchte, dann brauche ich 4 Motortreiber, das sind 2 Treiberplatinen á 2 Motoren für etwa 30-40€ das Stück oder eine selbst gestrickte Lösung für alle 4 Motoren. Ebenso muss ich die Drehzahl aller 4 Motoren überwachen (um auch fahren auf unterschiedlichen Untergründen zu ermöglichen)
Generell ist so etwas schon überlegenswert nur auch nicht ganz billig.

Wenn nun eine Kette hängen bleibt (warum auch immer) dann wird sich der Roboter über diesen Punkt sofort drehen, da die anderen Motoren weiter schieben, der Roboter knickt ein. Das Potentiometer registiert diese Winkeländerung und kann entsprechend ein Gegensteuern einleiten.
Die eine Möglichkeit, die andere Möglichkeit ist es eben zusätzlich dazu noch einen Steppermotor dazu zu schalten. Solage dieser ohne Saft ist kann der Roboter lenken über die PWM. Geb ich jedoch strom auf den Stepper dann kann ich zusätzlich noch den Winkelfehler ausgleichen falls es notwendig ist.

Zu den Kosten dieser zusatzkonstruktion, fast keine Stepper und Zahnräder liegen bereits rum und müssen nur verbaut werden.
Daher werde ich wohl die doppel Lösunge wählen.

Die nächsten Tage kann ich weitere Bilder online stellen, da ich übers WE meine Homepage überarbeitet habe, es ist aber noch nicths online.