@Tuxy genau dass ist das Problem. Das Gelenk wird leider sehr häufig tun was es will (im Rahmen der Physikalischen Grundgesetzte). Leider ist ein "waseswill" Element in einem Roboter sehr schlecht und daher sollte es in ein "wasichwill" Element umgewandet werden.

Die eine Möglichkeit ist das Gelenk mit einem Stepper zu treiben und mit hilfe eines Potentiometers z.B. den Einschlagwinkel des Gelenks zu bestimmen.

Die andere Möglichkeit ist etwas mehr Geld auszugeben und einen Servo zu kaufen der bereits eine Sensorrückleitung besitzt und gleich selbst den Winkel angibt um des er sich gedreht hat.

Beide Möglichkeiten sind unterschiedlich in vor und Nachteil. Da ich aber schon einen Stepper und ein paar Zahnräder rumliegen habe, werde ich wohl zu Möglichkeit 1 tendieren, wobei mir da die Potentiometerlösung nicht so gut gefällt und der Stepper + Mechanik doch ein bischen Gewicht auf die Waage bringen.

Eine dritte möglichkeit ist das Einschlagen zu verhindern, ganz ohne Motor im Gelenk in dem jedes Kettenelement einzeln angesteuert wird. Dann kann entsprechend dem Einschlagwinkel mehr oder weniger Geschwindigkeit auf die jeweiligen Ketten gegeben werden. Ein Sensor (Poti etc) brauch ich natürlich trotzdem noch.

Ich würde dazu aber gerne noch ein paar Meinungen hören, es ist zwar die einfachste Lösung aber wirklich auch die Beste?

mfg Hanno

PS: Mein 1200 Beitrag