Hi,

Von der Carnegie Mellon University wurde das 'Palm Pilot Robot Kit', kurz PPRK genannt, entwickelt.
Ein Palm steuert dabei über seine serielle Schnittstelle einen Servo Controller (Pontech SV203, oder BrainStem).

Dokumentation darüber gibt es reichlich im Netz (mal nach PPRK googlen). Da findest du sicher ein paar Ideen.
z.B bei Gadgeteer

Acroname vertreibt das PPRK (sitzen leider in USA)

Bild hier  

Gruß m.a.r.v.i.n