Für 4 Schrittmotor-Endstufen habe ich SMOST (Schritt-MOtor-STeuerung) unter
http://www.domnick-elektronik.de/download.htm mit passender Platine http://www.domnick-elektronik.de/projekte.htm#SMOST . Das Gleiche gibt es auch von Elektor.
Die Endstufen müssen nicht vom 80C166 gesteuert werden; sie benötigen jeweils ein Takt- und Richtungs-Signal mit TTL-Pegel.