Hier wär ein Vorschlag für ein RS232 auf I²C-Board für den PC: http://www.robotikhardware.de/download/rn_pc_i2c.pdf hab ich selbst schon nachgebaut, funktioniert bei mir prima (Programm hab ich abgeschrieben).
Um damit z.B. das 1. relais am sd 20 anzusteuern müsste der String in dem Programm in der Senden-Box so aussehen: Adresse: 97 (R/W-Bit wird automatisch angehängt), 1.Byte: 1 (Servo-Nr), 2.Byte: 0...255 (je nach servo-position) Hoffe das war so richtig
Das Program is für den regelmäßigen Gebrauch zwar ein bisschen umständlich, aber es funktioniert!

mfg clokx