Hallo GrinderFX,

möchtest du diesen speziellen Hefter immer wieder erkennen und ihn von anderen Heftern oder Objekten unterscheiden können? Sprich Musterekennung machen? Was soll das Ergebnis einer solchen Erkennung sein? Etwa so: Nenn mir die 4 Eckpunkte eines jeden dunklen ungefähren Vierecks auf einem leidlich grauen Hintergrund? Mit diesen Punkten könnte man eine Menge machen, z.B. sie verbinden, dann hätte man die Umrisse. Wenn du das möchstest, musst du eine Möglichkeit finden, wie man die schwarzen Punkte der Bitmap zu einer Linie verkettet (Lückenschluss, etc). Dann die Linien in eine mathematische Form bringen (z.B. Angabe der beiden Endpunkte) und dann schauen, welche Linien gehören zu welchem Objekt bzw. machen die Umrandung des Objekts aus. Für das letztere benötigst du dann ein gutes Modell der Welt (und der möglichen Objekte).

Oder geht es eher darum ein Objekt im Fokus zu behalten? Für dieses Problem habe ich, wie oben schon erwähnt, mal ein Programm geschrieben. Das ging etwa so:

Ich habe das Objekt, das ich verfolgen wollte farblich markiert (Dein Ordner hat ja auch eine einheitliche Farbe). Ich habe auf meinen ASURO ein rotes Stück Papier geklebt, etwa 5x5cm² groß.

Ich habe das Bild der Kamera auf dem PC angezeigt und mit der Maus das Objekt angeklickt. Damit habe ich das Problem gelöst, welcher der vielen möglichen Farbkleckse bzw. Ordner der richtige ist. Um diesen Klick herum habe ich alle Punkte mit ähnlicher Farbe genommen (das löst das Problem der fest vorgegebenen Farbe) und die Lücken geschlossen. Vom Rest habe ich dann den Schwerpunkt berechnet. Das war dann der Mittelpunkt des Objekts. Unter der Annahme, dass mein Objekt sich nicht all zu schnell bewegt, habe ich vom alten Mittelpunkt ausgehend, den ganzen Vorgang erneut ablaufen lassen. Somit hatte ich als Ergebnis eine Folge von Koordinaten, auf denen sich mein Objekt bewegt hat. Ein Durchlauf dauerte knapp 100 mSec. Ich kam auf 12-13 Durchläufe pro Sekunde. Das sollte Echtzeit genug sein. Falls dich weitere Details interessieren, lass es mich wissen.

Gruss Red Baron