Es funktioniert, und es soll "nur" schneller gehen?

In dem Falle versuch mal, von time ne lokale Kopie zu machen und sonst nur mit _time zu arbeiten:

Code:
ISR...
{
   int _time = time;
   ...
   time = _time;
}
Evtl auch für die anderen elementaren Typen (GLOB_STAT, servozaehler).

servozaehler sieht was seltsam aus. Du hast nur 7 Servos? Evtl ist es besser mit &= 7 zu arbeiten.