Du könntest ersteinmal Dir die Werte des ADPorts anschauen und einfach mal ein Blatt Papier vor den Bot halten (in dem Abstand wo er stoppen soll) und diesen Wert dann als Motorstopwert nehmen und das in die if Abfrage stecken. Die Umrechnung in cm brauchst Du nicht unbedingt (eher schön, wenn Du den Wert irgendwo ausgibst)