Zeitoptimale Bahnplanung

[nickll]

Hi auch,
das mit den verschiedenen Bewegungen (Linear, PTP, Spline,...) ist mir klar. Da aber bspw. nicht immer eine PTP-Bewegung möglich ist, soll die für die im jeweiligen Anwendungsfall vorgegebenen Rahmenbedingungen, (z.B. Störkanten) eine möglichst zeitoptimale Bahn gefunden werden.
Bezüglich der Kinematik meinte ich damit eigentlich dass ich bspw. Koordinaten am TCP nicht noch extra in Achswinkeln umrechnen muss, da dies von einem fertigen Baustein bereits gelöst wird.

[Richard1981]

Hi,

Ich arbeite zur Zeit an einem ähnlichen Problem. Bist du hier damals weitergekommen?