Du brauchst also ein LCD dafür sind normal 6 Pins nötig bei 4 Bit Ansteuerung.
Es ist schön die Datapins in einem Nibbel liegen zu haben z.B PB0-PB3
Enable und RS ist dann egal.

Die 4 Schalter auf einem Port zusammen ist auch gut, z.B. PD4-PD7

Die 2 Sensoren, werden sie über adc ausgewertet? dann Such Dir was auf portc aus.
Was bleibt über ?
3 Relais, die kannst Du sonstwo anschließen, wo noch Platz ist, vielleicht läßt Du Dir die RX und TX frei fürs Debuggen oder auslesen per PC.

Ich hoffe, daß ich Dir geholfen habe.

Gruß Sebastan