das dumme ist eben dass der roboter fernsteuerbar sein soll,
immer wenn man Steuersignale sendet, oder auch nur Sensoren abfrägt gerät die PWM aus dem Takt,
beispielsweise der Motor ist per PWM angeschlossen, der hält dann entweder an oder fährt plötzlich volle Kanne

das problem ist dass während der RS232 kommunikation immer wieder eine wait funktion aufgerufen wird
(damit er eben je nach Baudrate auf das nächste Bit wartet)
und durch die entsteht eben eine große Verzögerung

ich werd jetzt wohl Hardware RS232 benutzen im Moment brauch ich eh nur einen Kanal,
später nehm ich am besten nen anderen Mikrocontroller, einen mit PWM Kanälen