Hallo, was mir bei dem Schaltbild zunächst auffällt, ist dass die Transistoren keine Freilaufdioden (am besten Schottky) haben. Da werden die schon von den Induktionsspitzen der Induktivität getötet.
Aber vielleicht hast du die ja und es ist nur ein Prinzipschaltbild.

Welche PWM-Frequenz letztlich geht, hängt dann ja von der Schaltgeschindigkeit der Transistoren am. Das sieht für mich auf den ersten Blick für einen kleineren Motor OK aus.

Hier kannst du dich aber auch mit einem Rechteckgenerator (oder Testprogramm für den Mikrokontrollern ) rantasten. Erstmal mit 200Hz probieren, dann immer verdoppeln oder so. Irgendwann werden die Transistoren ja merklich wärmer. Dann solltest du auf eine Frequenz runter gehen, die zu keiner wesentlichen Erwährmung geführt hat. Du kannst z.B. mit einem Thermometer die Gehäusetemperatur der Transistoren messen..

Oder du schaust die den Schaltvorgang mit dem Oszi an. Wichtig ist hierbei, dass der Strom erst fließt, wenn die Spannung schon oben ist, bzw. umgekehrt..(Eben nicht gleichzeitig hoher Strom + hohe Spannung = viel warm)

Gruß Sigo