Ich finde die Fragestellung der Ortsbestimmung sehr interessant. Letztlich kann man nur dann den Roboter zielgerichtet auf vorgegebenen Karten fahren lassen.
Allerdings finde ich weder den Weg über die interne Drehung oder Motorleistung bzw. über einen Kompass zielführend. Erstere Lösung dürfte vor allem bei langen Fahrten große Fehler erzeugen, letztere Lösung funktioniert in Gebäuden nur bedingt bzw. gar nicht und braucht dazu noch die Information der Streckenlänge, die wiederum intern bestimmt werden muss.
Habt ihr schon mal über ein externes System nachgedacht? Ich stelle mir vor, ein paar Sender an bekannten Orten (z.B. an den Ecken eines Raumes) aufzustellen und die Ortsbestimmung über eine Laufzeitmessung zu realiseren, der Empfänger und aufgrund der großen Rechenlast wohl auch eine Auswerteeinheit wären dann auf dem rp5 montiert. Quasi ein häusliches GPS-System. Das ist sicherlich etwas etwas aufwändiger, als die Kompass-Lösung, aber letztlich viel genauer.
Gibt es hierzu Ideen oder evtl. schon Lösungen euerseits?