Halllo,

das sollte doch ganz einfach gehen.
Einfach Portpin --> Widerstand -> Analoger Ausgang -> Kondensator nach Masse, RC Tiefpass genannt.
Auf dem Portpin gibst du PWM aus
-> x% Einzeit -> x% von Vcc als analoger Ausgang.
Die Wiederholfrequenz des PWM sollte hoch sein, um die Wellikeit niedrig zu halten.
Sollte der Innenwiderstand deines Motorcontrollers etwas niedrig sei, muß t Du noch einen OP als Impedanzwandler dazwischen schalten.

Werte:
Tau = R * C
R und C so wählen, daß ein Tau raus kommt, daß möglichst hoch ist. Natürlich auch nicht so hoch, daß Du den Motor nicht mehr schnell genug steuern kannst. Auf jeden Fall sollte Tau 5-10 mal die PWM Wiederholrate betragen.

Den Ausgabewert mitttels ADC zurückzulesen ist eine Erfolgskontrolle. Bei sauberer Dimensionierung glatt überflüssig.

Bernhard