du könntest die Impulsdauer noch durch einen Tiefpass- oder Running-Average-Filter schicken..(software)


Oder beide Kanäle der Lichtschranke benutzen um die Impulse zu vervierfachen..

In jedem Fall macht dir das große Getriebespiel bei der Regelung ohnehin Probleme (Totzeit). Besser wäre eine Montage des Gebers am Motor.

Sigo