WLAN mit 2,4 GHz unter Wasser? Keine 5 Zentimeter. Echt Unterwasser macht man mit Ultraschall (z.B. 40 kHz mit aufmoduliertem Digitalsignal).
Bei Modellen manchmal mit klassischer Modellfernsteuerung (27 oder 45? MHz). Die reicht mit Glück 2 ... 3 Meter weit/tief. Wasser leitet und schirmt damit ab.

Das Problem bei Schallausbreitung unter Wasser sind die Reflexionen des Signals am Boden, der Oberfläche und z.B. Felsen, die viel extremer sind als bei Schall an der Luft. Außerdem ist die Schallgeschwindigkeit ca. 3 mal höher, d.h. Echos kommen viel dichter.
Da brauchst du hochentwickelte Empfänger und zahlreiche Tricks, wie wechselnde Frequenzen, digitale Datenpakete mit Timestamp etc. um aus dem Lärmsalat die richtigen Signale herauszufinden.

Eine sehr anspruchsvolle Aufgabe.

Frank