Meiner Meinung nach hängt das zu sehr vom jeweiligen Einsatzzweck ab...
Muss die Bewegung schnell sein oder muss sie kraftvoll sein (oder Beides)??
Welche Kräfte liegen am Servo an?
Normalerweiße denkt man sich eine Konstruktion aus und sucht dann ein passendes Servo...
Aber man kann natürlich auch z.B. ein Bein "um ein Servo herum" bauen, wenn man sich schon ein konkretes (evtl. Spezial-) Servo ausgesucht hat.
So eins zum Beispiel: http://www.robonova.de/store/product...cat=249&page=1
Dieses würde ich für eine Anwendung empfehlen bei der große Kräfte walten.

Achja, Grundkriteren für ein "gutes" Servo sind ein vernünftiger Motor (Glockenanker) und am Wichtigsten ist natürlich ein belastbares Getriebe. Was nützt einenm ein Servo das theoretisch 300Ncm Drehmoment hat, aber bei dem sich beim geringsten Stoß das Getriebe frisst...