Für 4Beiner gilt, bessere Servos @Ford, die sind zwar nicht kostengünstig aber dafür hast mehr Spass am Projekt. Da z.Z einige Roboter mit Beinen unterwegs sind, oder gebaut werden. Denke ich findest du hier im Forum ne Menge anregungen. Schau dir mal diesen Thread an:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=21370

in diesem findest du die berechnung von Servomotoren für 4 Beine.
oder diesen hier als Anregung:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10034