Du kannst die Leitungen vom µC mit Vorwiderstand an die unteren Transistoren anschließen. Statt der Not-Gatter nimmst du Emitterschaltungen, die mit 12V betrieben werden. Die erfüllen den gleichen Zweck.

Robocat, du liegst falsch.
Die oberen Transistoren werden in Kolektorschaltung betrieben und können den Emitter nur bis ca. 0,7V unter die Eingangsspannung ziehen. Bei 5V Eingangsspannung kämen also etwa 4,3V raus. Bei 12V Eingangsspannung kommen etwa 11,3V raus.