ich benutzte bei meinem Bot nen Prescaler von 256 bei 16MHz Taktfrequenz, 8bit-PWM, Treiber L293D. Das wäre so ne "Rüttelfrequenz". Der Motor läuft bei dieser Frequenz am besten unter Last an, und man hört nur relativ wenig Rattern dabei. Dreh ich auf Prescaler 1024, läuft er im niedrigen Drehzahlbereich nicht mehr richtig gleichmäßig und macht Krach. Bei höheren Frequenzen fiept er, läuft später an und hat im unteren Drehzahlbereich kaum Kraft.
Probier einfach mal nen paar Prescaler durch...