Hallo Tobias,
eine Strom-Angabe fehlt.
Der L298 könnte diese Aufgabe recht gut und einfach erledigen. Er hat 2 mal 2 Gegentaktendstufen, die für einen höheren Strom parallel geschaltet werden können. Lade Dir einfach mal das Datenblatt.
Wenn 4 bzw. 8A zu viel sind, in der Art gibt es auch Bausteine für weniger Strom oder Du baust aus 2 x NPN und 2 x PNP plus TTL-Pegelwandler selber 2 Gegentaktendstufen auf.
Wichtig: die Freilaufdioden nicht vergessen !!!