Meine Idee zur Kollisionsvermeidung sind 2-3 US-Sensoren, einer in der mitte des Bots direkt nach vorne, einen von unten aus schräg nach vorn oben und den dritten von oben nach schräg vorn unten (hat das jemand verstanden )
Zur Kollisionserkennung hatte ich mal ne Idee mit nem flexiblen Silikonschlauch (so 1-1,5 cm Durchmesser). den kannst Du dann überall an Deine Stoßgefährdeten Stellen dranbasteln (oder gleich den ganzen Bot einwickeln ). Das eine Ende ist verschlossen und an das andere ende kommt nen empfindlicher Luftdrucksensor. Dieser bemerkt den Luftdruckstoß, der entsteht, wenn man den Schlauch irgendwo zusammendrückt.
War aber eigentlich mal für nen runden, flachen Bot vorgesehen. Ist dafür eigentlich besser geeignet.