Solange man davon ausgehen kann, daß die Räder nicht an Teppichkanten oder auf einem Teppich rutschen ist die Lösung mit Schrittmotoren einigermaßen übersichtlich.
Kannst Du noch angeben was für Schrittmotoren eingesetzt werden (sollen?) und wieviel der Roboter wiegt, damit man Erfahrungswerte vergleichen kann, wie schnell der Roboter fahren sollte.
Manfred