Um die Batteriespannung zu messen, benutzt man Vcc als Referenzspannung und wählt über das Register ADMUX die interne Referenz als Eingangsspannung für den ADC.

Der Wert, den der ADC dann ausspuckt, ist antiproportional zur Batteriespannung. Am besten rechnest du dir aus (über ne Excel-Tabelle sollte das schnell gehen), welcher ADC-Wert welcher Batteriespannung entspricht.
Diese Tabelle speicherst du dann im Controller.

Alternativ kannst du dir auch eine Funktion daraus machen, die der Controller dann jedes mal ausrechnen darf - in Assembler würde ich das lassen, in Bascom/C geht das falls du die Rechenleistung nicht brauchst.

MfG