Hallo
Nun möchte ich euch mal meine erste Kreation eines Roboters vorstellen.
An unserer FH findet jedes Jahr kurz vor den Sommerferien ein CrazyCar Race statt. Einzige Bedingung, die Fahrzeuge müssen selbstständig ihren Weg ins Ziel finden.
Ich habe dieses Jahr das erste Mal mitgemacht.
Aber nun zum Projekt:
Das Fahrzeug selber basiert auf einem Tamya Chassi und die Karosserie ist ein VW New Beatle.
Die Sensoren:
Wir haben 3 Sharp Distanzsensoren verwendet, zwei die bis 150cm sehen können und einer der bis 80cm geht. Mit dem kurzen Sensor messen wir den Abstand zur Innenseite der Rennstreck, mit den zwei lang messen wir den Abstand nach vorne und nach rechts.
Das Gehirn:
Im innern arbeitet ein Atmega32 mit 1MHz Taktfrequenz. Mit den internen Analogwandlern wandeln wir die analoge Spannung in digitale Werte und mit den PWM Registern steuern wir die Servo für die Lenkung und den Fahrtenregler.
Der Algorithmus:
Falls man ihn überhaupt als solchen bezeichnen kann ist in C geschrieben und denkbar einfach.
Falls der Sensorwert vorne nicht unendlich ist wird links und rechts geschaut und wenn der Wert links unendlich ist fährt er nach links. Genau das Selbe mit der rechten Seite.
Mit dem Code waren wir recht gut im Mittelfeld, jedoch haben wir keinen Wert auch Geschwindigkeit gelegt sondern eher auf eine saubere Runde ohne anecken und stehenbleiben.
Nächstes Jahr soll die Geschwindigkeit über einen PID Regler geregelt werden, somit würde er auch mit fast leeren Akkus immer gleich schnell fahren.
Wer sich dafür interessiert: http://www.crazycar.fhbb.ch/
Auswerige Gegner sind immer Willkommen.
Nun aber noch ein paar Bilder.
PS:Wer Schreibfehler findet darf sie behalten.
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