RN-Motor ist generell ein Slave Board (Empfänger). RN-Control eigentlich ein Master-Board (i2c Sender).
Um es per PC über I2C abzufragen müsste es als SLAVE umprogrammiert werden. Das ist natürlich möglich, aber es ist ein klein wenig Aufwendiger als der I2C Mastermodus. Am besten schaust du mal in unserem Wiki nach SLAVE und TWI Slave Modi, da gibt es irgendwo ein paar Hilfestellungen mit Codebeispiel.