Hallo,
ich würde zwischen Collektor und Relais oder zwischen GND und Emitter jeweils einen Endschalter mit Öffner setzen, damit das Relais am Anschlag auch wirklich abschaltet. Die Elektronik ist da nicht unbedingt sicher und zuverläßig.

Edit:
@multi-man
Die 470 Ohm zur Basis mit 100 über den Endschalter nach Masse bedeutet:
470 + 100 Ohm = 570 Ohm ... 5V / 570 Ohm = 0,00877 A ... 100 Ohm * 0,00877 Ohm = 0,877 V an der Basis !!!
Warum legst Du die Basis nicht über den Schalter direkt an GND ?

Edit:
Der TIP3055 hat hFE mit 25...70 angegeben. Im ungünstigsten Fall kann der Transistor bei 470 Ohm = 9 mA Basisstrom * 25 / 4 = 54 mA schalten.
Entweder den Widerstand verkleinern (der AVR kann aber nur begrenzt Strom liefern) oder einen Darlington-Transistor einsetzen.