Also wenn du es schaffst die Beinstellung für 6 bzw. 3 Beinen. Ergo für 9 Servo die exakte Stellung aus einem einfachen Vektor zu extrapolieren. Respekt! Aber glaub mir das ist ein haufen Arbeit. Ich hab einen Hexabot (Gerade) und arbeit jetzt schon lange an der Software um einen einigermassen gleichmässigen Vorwärtsgang zu bekommen. Mitlerweile kann ich den Roboter auch nach links oder rechts drehen.
Bei gerade Hexabots ist das allerdings noch ein bischen einfacher, weil die Beine an jeder Stelle gleich angeordnet sind. Bei den runden, ist mindestens ein Bein immer anders.