Einige Programm-Beispiele in Assembler kann ich Dir anbieten: http://www.domnick-elektronik.de/picasm.htm oder http://www.domnick-elektronik.de/picpwm.htm , wobei letzteres interessanter sein dürfte. Dann gibt es noch sehr viel bei http://www.sprut.de/.
Eine SM-Steuerung mit dem 80C166 für 4 Schritt-Motoren gibt es als Download unter http://www.domnick-elektronik.de/download.htm , alles was dort mit 'SMOST' (SchrittMOtorSTeuerung) steht.