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Ich denke ich werde es zuerst einmal mit einem IR Sensor von Sharp versuchen, den ich 180 Grad schwenken lasse.
Mein Roboter soll sich ja vorzugsweise nach vorne bewegen.

Hi,

bin gerade beim selben Versuchsaufbau mit US-Sensor.

Habe mit SRF05 und ca. 100° Servo-Schwenkbereich Ergebnisse, die mich zuversichtlich stimmen. Hier die Terminalausgabe von 6 x Schwenken bei (derzeit) 10 Messungen pro Weg mit einer Bierflasche ca. 35 cm voraus (Format "Servoausschlag:Messergebnis in cm", Servoausschlag = 100 = Mittelstellung):

10 Distanzmessungen im 100-grad Schwenk

S=Start, Q=Quit

R:
50:6 60:6 70:90 80:90 90:36 100:36 110:36 120:36 130:60 140:58 150:58
L:
150:6 140:6 130:58 120:58 110:39 100:36 90:36 80:36 70:36 60:90 50:89
R:
50:6 60:6 70:90 80:90 90:36 100:36 110:36 120:36 130:60 140:58 150:58
L:
150:6 140:6 130:58 120:58 110:39 100:36 90:36 80:36 70:36 60:90 50:90
R:
50:6 60:6 70:89 80:90 90:36 100:36 110:36 120:36 130:60 140:58 150:58
L:
150:6 140:6 130:57 120:58 110:39 100:36 90:36 80:36 70:36 60:89 50:90

10 Distanzmessungen im 100-grad Schwenk

S=Start, Q=Quit

Die Bierflasche steht demnach etwa im Bereich 70 bis 110. Bei 50 und 150 werden die Fahrzeugreifen detektiert. Das ganze ist natürlich stark verbesserungsfähig ... z.b. stimmt das Timing nicht (Messzeitpunkt und Servobewegung müssen besser koordiniert werden. Bei R- und L-Bewegung driften die Werte zu sehr auseinander). Jedenfalls wird der Fokus noch genauer ...

Hier der Versuchsaufbau: