@Yrr mach es nicht kompizierter als es ist. Du überlegst dir doch jetzt auch nicht schon im Wohnzimmer wie du genau deine Schritte setzten musst um die Treppe zu treffen.

Es reicht doch wenn er weis ungefähr da drüben ist meine Rampe, er fährt hin und schaut dann mit den Nahbereichs Sensoren nach der Rampe:
"Kante, Kante, mhm Schräge, Kante, Wand" ich glaub das mit der Schräge ist die Rampe ich fahr da jetzt rauf.

Du musst dein GPS oder deine Karte nicht so genau machen (zumal eine milimeter Karte eh ziemlich übel wird, da braucht der Roboter nur mal bischen durchrutschen und schon passt das nimmer), dafür aber deine Nahbereichs Sensoren bischen besser.