Also soweit ich weis, gibt es keine Wasserdichten modellbauservos. Es gibt natürlich wasserdichte Industrieservos. Aber die sind recht teuer. Daher ist geünstiger wenn du dir eine Hülle für den Roboterarm baust.
Dafür gibt es viele Möglichkeiten (Lexan, Silikon, Industriegewebe). Im Prinzip sind die auch recht reissfest und stabil.

Kostengünstiger mit Schlauch ist es auf jedenfall. Am besten bischen experimentieren, dann wird das schon. Wenn der Mantel weit genug ist, schrenkst du dich auch nicht in der Bewegungsfreiheit ein.