Hallo,

ob sich der Slave meldet oder nicht, bekommt man schon mit, nachdem man die SlaveID über I2C gesendet hat, denn da müsste der Slave mit ACK antworten, wenn das nicht kommt, weiss der Master-AVR, das der Slave grad nicht kann.
Ebenfalls so wenn grad ein anderer Master den Bus belegt, das ergibt sich schon, wenn die Startsequenz nicht klappt, dann kann man nur nach einer gewissen Zeit nochmal probieren. (Ähnlich einer Collision beim Ethernet)