Einfach den Ausgang vom Controller über einen 4k7 Widerstand zur Basis des Transistors.
Ich nehme gerne einfache NPN Transistoren von kaputten Boards (einfach rauslöten, danach teste ich die per Atmel (einfach dahinter eine LED anschließen und die im Intervall leuchten lassen). Für meine Steuerspannungen und die paar mA reichen fast alle NPN Transistoren, die ich bis dato gefunden habe).

Dann den Emitter auf Masse und den Collector zur Spule und danach (vom Relai) zu VCC (ich glaube, da muss kein zusätlicher Widerstand dran, aber zur Not nochmal hier fragen).

Ich meine das für "normale" Relais mit bis zu 12V (zur Spule)