Hallo,

mal sehen, ob ich das noch richtig in Erinnerung habe:

1) Was bedeutet "Singularität" bei Robotern ?
Wenn ein Roboter am Rand seines Arbeitsbereiches nicht mehr jede beliebige Orientierung einnehmen kann, wenn also z.B. der Arm komplett ausgestreckt ist. (Nennt man dann auch "lokal degeneriert".)

2) Warum schreiben die grossen Automobilhersteller in ihren Programmier- Standards vor, dass die "Singularität" nicht erreicht werden darf bzw. geben eine Offset vor ?
Wird bei der Bewegung von einem Arbeitspunkt zum nächsten eine Singularität durchfahren so müßte das Werzeug theoretisch mit unendlicher Geschwindigkeit bewegt werden, um eine gleichmäßige Bewegungsgeschwindigkeit des Roboterarmes zu erreichen. Um das zu verhindern kann man entweder die Bewegungsgeschwindigkeit in desem Punkt auf Null reduzieren (der Roboter hält also kurz an, um das Werkzeug zu drehen) - das kostet aber Zeit und damit Geld - oder man gibt eben vor, daß solche Positionen nicht angefahren werden dürfen.

Grüße

Markus