Hallo Xiaoma, hallo Markus

das war ja ne super "Schnellraterunde".

Es isr wirklich so, das Problem sind die Achsen 4 und 6, da dies bei beiden Robotertypen (mit und ohne Parallellogramm) auftritt.
Wenn Achse 5 sich in Flucht mit Achse 4 befindet, dann kann ein Punkt durch Drehung der Achse 4 oder der Achse 6 angefahren werden (Singularität = nicht eindeutig). Das ist so wie vor den Zeiten des GPS, da konnte man auch keine Raketen über den Nordpol schiessen, da es hier keine eindeutige Richtung auf dem Kompass gibt.
Mit den hohen Geschwindigkeiten in der Singularität lagt Ihr beide richtig.
Ich habe schon erlebt, das ältere Robotermodelle in diesem Zustand anfangen zu schwingen.

Der Offset der Achse 5 zur 4.Achse wird bei den Automobilherstellern zwischen 5 - 10 Grad vorgeschrieben.


P.S.

Da die meisten Roboter heute Ofline programmiert werden (Robcad, IGRIP) kommt es schon mal vor, das ein UTD trotzdem durch die Singularität fährt.
Dann gibt es mecker von der Baustelle.

Gruss

Wolfgang