Ja das ist korrekt mit 2 Achsen. Gerät der Roboter in eine Konfiguration, bei der 2 Gelenke die gleiche Bewegung hervorrufen treten in der Jakobimatrix lineare Abhängigkeiten auf, die einen Rangabfall verursachen, wodurch die Jakobimatrix dann nicht mehr invertierbar ist.
Also nochmal:
1)Bei einer Singularität eines 6 Achsen Roboters sind die mathematischen Bestimmungsgleichungen der Position (Stichwort Jakobi-Matrix) durch die Gelenkstellungen nicht umkehrbar (Problem Inverse Kinematik) dadurch ist die Jakobi-Matrix nicht mehr invertierbar (die Determinante verschwindet) und es lassen sich keine Gelenkstellungen zu der gewünschten Zielposition finden.
2) In der Nähe der Singularität treten Winkelgeschwindigkeiten bis -> oo auf. Die Motoren und Bremsen laufen heiss und die Regelung schaltet ab. (Schon selbst erlebt). Das will keiner erleben. Also drumherumfahren.

Grüße,
Xiaoma