Hi,

der Roboter oder auch UTD (Universal Transfer Device) genannt kann sich im Zustand der Singularität durchaus in einer guten Position befinden, er muss nicht am Ende des Arbeitsbereiches sein.
Es ist soweit richtg, dass es mit der Stellung der Achsen zu tun hat.
Beim Standard 6-Achsen UTD sind es zwei bestimmte Achsen.

Gruss

Wolfgang