Mein Prof hat sowas auch bei seiner Heuschrecke gemacht.

Ein Zentral-Prozessor und für jedes Bein einen eigenen Regelungsprozessor, der auf besondere Umstände reagiert.

Irgendwie sind die Beine untereinander alle verbunden und gleichen Unregelmäßigkeiten von alleine aus, sodass der Hauptprozessor nichts davon mitbekommt.

Mal schauen ob ich mehr Infos dazu finde...