@Xairo:
Wirklich?? Eine Kombination von Motor, Getriebe, Encoder und Controller ist einem Servo, doch deutlich überlegen. Bei einem Servo kann ich nur die anzusteuernde Position vorgeben. Eine Kontrolle ob diese auch erreicht wird oder das Bein an einer Teppichkante hängenbleibt habe ich nicht.

@copius:
Da AVR's im Gegensatz zum Rest nur Peanuts kosten, würde ich modular arbeiten und für jedes Bein einen eigenen Controller vorsehen. Und einen weiteren zur Koordination. So müßte ich mich erstmal nur mit der Ansteuerung und Koordination eines Beine befassen, und könnte es dann wenn alles fehlerlos läuft nahezu 1:1 für die anderen Beine übernehmen. Das würde auch die spätere Erweiterung auf 8 Beine erleichtern, wie es sich für einen Scorpion gehört.


MfG

Michael