Schau mal auf meine HP, das Startbild hat den Aufbau
Das Getriebe sitzt im Gelenk, diekt auf der Achse des Gelenkes wird ein Poti sitzen und der Motor sitz im U-Profil, sind ne Menge Bilder vom Aufbau unter "Schritte"
Das Prinzip ist halt wie das eines Servos \/