Klasse Anregungen
Servoansteuerungen kann ich hier nicht verwenden, zwei Boards wären vieleicht sogar zu groß.

Modular zu arbeiten ist ja mein Ziel, hatte ich weiter oben und in anderen Threads geschrieben.
Jedes Bein soll seinen eigenen Controller verwenden, das steht auf jeden Fall fest.
Mein Entscheidungsproblem liegt darin:

Jedes Bein hat 4 Motoren, 1 Motor für vor und zurück und 3 für hoch und runter.

1. 1 Controller (4xPWM's) für alle 4 Motoren (1 Hauptcontroller gibt dann nur Befehl)

oder

2. 1 Controller (3xPWM's, z.B. ATmega für 3 Motoren (hoch und runter) und 1 Controller für vor und zurück (gleichzeitig auch für die anderen Bein)
Wisst ihr jetzt, wie ich das mein?

Andreas