Zitat Zitat von Excalibur
@Xairo:
Wirklich?? Eine Kombination von Motor, Getriebe, Encoder und Controller ist einem Servo, doch deutlich überlegen. Bei einem Servo kann ich nur die anzusteuernde Position vorgeben. Eine Kontrolle ob diese auch erreicht wird oder das Bein an einer Teppichkante hängenbleibt habe ich nicht.
Zitat Zitat von Xairo
Ja ganz klar.
Aber da er schon Potis und Getriebe verwendet, will er ja eigentlich einen Servo selbst bauen.
Die Kollisionskontrolle erfolgt bei mir durch Strommessung an jedem Glied/Servo.

Aber abgesehen davon braucht man dafür weitere Eingänge. Das hat überhaupt nichts mit Servos zu tun.
Interrupt ansprechen und die Kollisionskontrolle Routine durchlaufen lassen.

Ich weiss nicht ob er die Endschalter nur für die maximalen Bewegungsgrade nutzt oder als fixe Bewegungsgrade. Aber da er Potis benutzt, wird er wohl die Endschalter als Kollisionskontrolle für die maximalen Bewegungsgrade nutzen. Nur hat das auch nichts mit Hindernissen die dem Bot im Weg liegen zu tun. Dafür brauch er eine andere Lösung.

Die Endschalter wird er sicher nur an den Spitzen der Beine anbringen. Für die anderen Glieder ist dies nicht wirklich sinnvoll. Hier würde ich eine Strommessung empfehlen.

Aber ohne genaue Zeichnung/Beschreibung kann ich das leider nur annehmen.

Ich selbst baue meinen Bot jedenfalls mit Endschalter an dem Ende der Beine. Der Rest wird durch Strommessung überwacht. Wobei man die Endschalter auch weglassen kann. Wird halt sehr aufwendig diese Messung mit der Software zu lösen (Eigengewicht, Schräglage, Untergrund, ...)